Chmajerowice, Chwalmierzowice, Fallmersdorf, Fallmierowitz wymienia się w dokumentach po raz pierwszy w roku 1297. 
Od XVI w. aż do wybuchu wojny 30-letniej, na falmirowickich polach wokół wsi i na bagiennych łąkach wydobywano darniową rudę żelaza, którą przetapiano na miejscu w prymitywnych dymarkach.
W drugiej połowie XIX w. mieszkał tu znany w całej okolicy uzdrowiciel, fachowiec od złamań kości, Błażej Giesa. Uzdrowicielskie zdolności posiadali także jego potomkowie.
W lasach między Falmirowicami a Suchym Borem, w miejscu gdzie w XIX w. znajdował się kamieniołom "Kamionki", stał zamek, w którym mieszkali właściciele wsi Dobredembie: Gerko, jego córka Elizabeth z mężem Desprimim i Konrad Smeil. Zamek popadł w ruinę po przejściu wojsk szwedzkich przez dębską ziemię. Jego ostatnim mieszkańcem był legendarny rozbójnik Madej, stąd miejscowi nazwali to miejsce "Zamkiem Madeja". W sąsiedztwie zamku znajdował się bazaltowy pagórek, z którego wydobywano tłuczeń pod pokłady szynowe, nowe drogi i budowy. Pozostało po nim jeziorko źródlane - Falmirowickie Kamionki. Co roku na przełomie stycznia i lutego odbywa się tam Ogólnopolski Przełaj Kolarski.